تدريسي من كلية الهندسة ينشر بحثا علميا في مؤتمر دولي في تركيا

نشر التدريسي من قسم الهندسة الالكترونية في كلية الهندسة بجامعة ديالى الدكتور لفتة اسماعيل جمعة بحثا علميا عالميا ضمن وقائع المؤتمر الدولي للتفاعل بين الإنسان والحاسوب والتحسين والتطبيقات الروبوتية (HORA) المنعقد في انقرة – تركيا وضمن مستوعبات سكوبس:

2020 International Congress on Human-Computer Interaction, Optimization and Robotic Applications (HORA) , June (2020)

بعنوان تصميم مسيطر خطي مثالي للروبوت الصناعي ( نوع بوما روبوت )

 تضمن البحث دراسة الموديل الرياضي للروبوتات الصناعية من حيث الحركة لكل ذراع من اذرع الروبوت التي تعتمد في حركتها على الزوايا والاحداثيات الخاصة بها حيث اعتمدت الدراسة على التحليل الرياضي للحركة الامامية والحركة العكسية للروبوت وايجاد المعادلات الرياضية الخاصة بكل حركة .

تناول البحث الحسابات الرياضية المعقدة غير الخطية وتحويلها الى الانظمة الخطية باستخدام احدى الطرق الرياضية الحديثة فضلا عن محاكاة الحركات بالزوايا والاحداثيات باستخدام برنامج الماتلاب لمشاهدة جميع الحركات الخاصة لكل ذراع.

تطرق البحث الى بناء مسيطر خاص لكل حركة حيث استخدمت نظريتان للسيطرة وللمقارنة لبيان افضلهما للسيطرة على حركات الاذرع ليتم اعتماده مستقبلا كمسيطر فعلي للروبوتات الصناعية.

أظهرت النتائج أن استخدام المسيطر الكلاسيكي PID  يكون جيدا للروبوتات الصناعية ولكن بدقة اقل من استخدام المسيطر الخطي المثالي من حيث الاستقرارية والوصول الى الحركة المطلوبة لكل ذراع بالاعتماد على زوايا واحداثيات كل ذراع من حيث الحركة الامامية والحركة العكسية   .